AGV智能小车的应用领域

卧雪昊岚

AGV简介

    (Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车.指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

1 仓储业

仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。 　　　　

2 制造业

AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。 　　　　　

3 邮局、图书馆、港口码头和机场

在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV，完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。 　　　　

4 烟草、医药、食品、化工

对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。 　　　　

5 危险场所和特种行业　　

在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。

AGV烟草行业的应用车型情况

（a）推挽式

站台是无动力的辊道，AGV停靠在站台侧边，通过推挽机构左、右侧向移动伸臂推拉完成装卸货物，托盘货物在AGV辊道与站台辊道之间滚动，载货重心转移平稳巧妙，作业效率高，AGV安全性好。其特点是：站台不需要连锁信号和动力传动，适合同高度站台之间、站台数少的搬运条件。但对作业点的定位精度以及与移载系统关联的部分要求较高。应用在红河辅料库、箱皮库；淮阴辅料库。

（b）辊道式

站台是带动力传动的辊道，AGV停靠在站台侧边，车上和站台上的辊道对接之后同步传动，故要求托盘标准，传递高度统一，传递速度吻合。可左、右双向装卸托盘货物，作业效率高，AGV安全性好。特点是：移载机构与原理简单，可靠性好，但站台需要有连锁信号和动力传动。适合于站台数少，车间或库区入、出口RS/AS之间往返作业。应用在红河原配方库、昭通原辅料库、成都原辅料库、上海原配方库。

（c）侧叉式

站台是无动力的台架，AGV停靠在站台侧边，通过伸缩叉的两级比例传动实现左、右双向装卸货物，能够在不同高度站台作业，作业中依靠升降机构完成叉与货物的离合，AGV安全性好。特点：移载原理简单，站台结构简单，但移载机构复杂，且移载过程货物重力直接作用于伸缩叉，故AGV平衡是弱点，升降范围有限。适合于站台数多，车间或库区入、出口RS/AS之间往返作业。应用在玉溪原辅料库、什邡原辅料库。

（d）叉车式

类似于电动叉车，有正向和侧向多种作业形式，能够从地面到较高范围实现多种场合的装卸作业。适合有高低不同站台或货架要求的物料装卸，特别是对驶入式巷道、多层货架（牛腿式）的密集性存储搬运独具优势。特点：使用性广，可在巷道及有多层货位的库房中装卸；缺点是倒车过程安全性有局限。应用在厦门、南昌、芜湖、深圳、蚌埠辅料库；红河原成品库。

（e）链式

基本与辊道式一致，只是辊道改为链条，托盘货物随链条移动。特点：作业速度快，效率高，但要求站台带动力和有同步传动要求。应用在青岛丝束库。

（f）牵引式

类似于电动拖车，AGV只提供牵引力，通过拖挂带轮的箱体或容器完成对物料的运送。特点：能耗小，结构简单轻巧，但物料车限位困难，全自动作业容易导致失误。应用在红河辅料库。

（g）落地叉式

车型结构与电动叉车相似，移载过程须倒车才能完成，货物能直接放到地面，可以在高低差较大的站台或货架（横梁式）之间装卸货物。从使用条件看，还具有叉车式AGV的同等功能，适用范围较广。特点：适合有高低不同站台或货架要求的物料装卸，特别是对单排多层货架（横梁式）的密集性存储搬运独具优势。因货物能直接放到地面，所以既可用于库区，也可用于生产车间。缺点是倒车过程安全性有局限。应用在红河、柳州、南宁、昆明、杭州、常德、宁波、南京、徐州、龙岩、合肥、青州、曲靖、武汉、成都、许昌、玉溪、青岛、上海、兰州、昭通辅料库；红河成品库、丝束库；青州配方库；大连烟草配送。

AGV在汽车行业中的应用

磁传感器主要是利用一些物质的磁电效应、磁阻效应、磁光效应、热磁效应等原理制造而成。除了有霍尔器件、半导体磁敏电阻、磁敏二极管等外，还有磁通门、质子旋进式磁力仪、超导量子干涉仪等等很多种类。

磁传感器是传感器产品的一个重要组成部分，已经广泛地应用在航天、汽车、工业、消费等许多领域。据施云波介绍，汽车领域占据了磁传感应用市场大约70%以上的份额。它在汽车中主要被用于车速、倾角、角度、距离、接近、位置等参数检测以及导航、定位等方面的应用，比如车速测量、踏板位置、变速箱位置、电机旋转、助力扭矩测量、曲轴位置、倾角测量、电子导航、防抱死检测、泊车定位等等。南京新捷中旭微电子有限公司总工程师陈启生告诉记者，他们根据霍尔效应原理研制了齿轮传感器和刹车灯传感器用于汽车中。

将AGV小车应用于汽车或发动机装配线中，取代传统装配模式，能在一定程度上提高整个生产线的自动化水平，降低操作工人的劳动强度;可适应将来的装配系统的场地变化。在国外，尤其是在发动机制造行业，此类应用也不在少数。但在该模式中，AGV工艺路径过于单一(单一的行驶环路，装配工位几乎完全固定)，忽略了AGV系统优化调度的作用，几乎将AGV当成了顺序移动的输送机。因此，这样的应用模式只是AGV的一种简单应用。深圳市佳顺伟业科技有限公司专业研发生产AGV小车上的磁导航传感器、地标传感器、导航磁条等AGV小车核心部件。公司近年来致力于高科技电子产品的研发与生产，把产品的质量视为企业的生命，公司所有产品都有质量保证,与售后维修服务。

在国外，汽车行业对AGV的应用十分普遍成熟，1998年，仅通用汽车公司一家就拥有AGV 3000多台，但它们的主要功能是：结合立体仓库实现对汽车装配所需材料的自动运输或工作在恶劣环境中(喷涂生产线，焊接生产线)。AGV在装配线中实现物料搬运的典型流程。

当然，基于上述流程，AGV行驶的路径和距离要比装配线的单环路(或简单路径)复杂得多，长得多;上位控制系统为提高多台AGV的协同运输作业效率和路径交通管理，所采用的控制策略也要比单环路或简单路径复杂。

AGV在制药领域的应用分析

   制药业对于质量和效度要求很高。我们在该行业经验由来已久，为很多制药业跨国公司安装了 AGV 系统。

   AGV 可用于不同的制药环境，黑区白区都可使用。我们车辆的模块式结构使我们可以根据客户的具体需求定制方案和配套的物料承载设备。制药业自动化和集约   

化的生产趋势使得 AGV 系统在整个制造环境和物流方面变得极为重要

   制药业对温控，曝光时间，有效期，质量安全等有严格的要求。我们在这个特殊领域安装了将近 100 个 AGV 系统。

解决方案

根据制药业的工序，我们有不同的AGV系统可供选择。

生产与包装之间的运输

运送物料到不同的调度区如工作站，送料器，接收区，滚筒机，清洗机等。

不适合人工操作的环境

生产过程中的按需运输

不能人工接触的敏感物质的运输

集成为现有生产线的一部分

当生产环境发

生变化时，可灵活容易地调整布局

可作为药物的生产缓冲区

在物料进出与自动存储/检索以及立体

仓库之间的运输

药物生产过程中原材料

和包装材料的配送

安装时生产不受影响



AGV的优势

AGV系统可一年365天一周7天一天24小时连续工作，一套系统可以实现多种应用。当今制药业的大公司都在使用AGV系统并取得了很好的效果。

在与外部系统如WMS/MRP/ERP或其他主机系统集成后，AGV系统作为整个生产系统里的一个部分或子系统来实现物料的运输。

1、高存储能力

2、准确的库存控制

3、高系统利用率

4、创造整洁的生产环境

5、按需运输降低成本

6、提高库存的准确率

7、需要时自动生成日志和报告

8、高生产效率和系统利用率

9、开放灵活的工厂布局

10、减少物品在运输过程中的损伤

11、降低人工成本

12、延长物品生命周期

   

应用

AGV系统可以在忙碌的生产环境中连续多班次运行，提供可靠的

运输，寿命长达好多年。可以在仓库，包装与生产线之间用来移载运输盒子，托盘，货架，手推车或其他物品等。

AGV系统采用无线激光导航，当未来生产环境发生变化时可以很容易改变路径或扩展系统。叉车型AGV装有单杆/双杆/三杆，可以处理不同的托盘或承载设备，可以提举到4.5米的高度。既可实现地面存储，也可满足深堆垛要求。

卧雪昊岚

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